El Puente del Rey está situado en la ciudad española de Madrid (en el distrito Moncloa-Aravaca) cruzando el río Manzanares, comunicando la glorieta de San Vicente con la Casa de Campo y la avenida de Portugal, vía, esta última, que posteriormente da lugar a la autovía de Extremadura (A-5). El puente se construyó a comienzos del siglo xix, siendo su diseñador el arquitecto real Isidro González Velázquez (alumno de Juan de Villanueva).​ El uso inicial del puente fue exclusivamente regio, proporcionando el acceso desde el Palacio Real a la Casa de Campo. En 1931, con motivo de la apertura de la Casa de Campo al público, el puente, denominado entonces Puente de la República, fue ensanchado, convirtiéndose en uno de los principales puntos de acceso al nuevo parque público madrileño.2​ En 1970 queda relegado a un nuevo viario dentro del tránsito de la M-30. En el año 2007 se soterra la M-30, se libera el puente y se rehabilitan los frentes. Finalmente se convierte en uso exclusivamente peatonal.

El rey Felipe II decide comprar un palacete situado a orillas de río Manzanares. El palacete, propiedad de la familia Vargas, se encontraba situado en lado derecho del río, y se encontraba relativamente cercano al alcázar. Desde el Alcázar se podía cruzar el río mediante una pasarela construida a tal fin, denominada como puente verde.3​ Con el objeto de facilitar el acceso desde el palacio hasta el palacete José Bonaparte manda construir a Juan de Villanueva un túnel.

A lo largo de la historia madrileña han existido varias puertas que han recibido el mismo nombre. En 1726, el marqués de Vadillo, corregidor de la villa encargó a Pedro de Ribera que construyera una puerta monumental en la cerca de la ciudad, para sustituir una puerta anterior, que se encontraba en estado ruinoso y se denominaba “del Parque”. La puerta, que constaba de tres arcos, estaba adornada con una estatua de San Vicente, por lo que recibió dicho nombre, aunque también sería conocida más tarde como puerta de La Florida.

Derribada en 1770, debido a la remodelación de la Cuesta de San Vicente (1767-1777), como parte de la reordenación de los accesos occidentales al Palacio Real y su conexión con el Camino de El Pardo. Poco después, el rey Carlos III le encargó a Francesco Sabatini la construcción de una nueva puerta para sustituir a la anterior como entrada a la ciudad desde el nuevo paseo de La Florida. Las obras terminaron en 1775 y Sabatini colocó junto a ella una fuente ornamental, popularmente denominada Fuente de los Mascarones.

La nueva puerta se encuentra en su localización actual, más cerca del río que la anterior. Constaba de un arco y dos postigos (o portillos) y estaba construida de granito y piedra caliza de Colmenar de Oreja. El arco se encontraba ornamentado con dos columnas dóricas en su parte exterior y dos pilastras, también dóricas, en la interior. Lo coronaba un frontispicio triangular rematado con un trofeo militar. Los postigos laterales estaban coronados también por trofeos militares. Frente a ella estuvieron dos construcciones también desaparecidas: la referida fuente de los Mascarones, entre 1775 y 1871, y el Asilo de Lavanderas impulsado por María Victoria dal Pozzo, desde 1872 a 1938.

Fotografía de la Agence Rol.
En 1890 la puerta fue desmontada para mejorar el tráfico en la zona (otras fuentes dan la fecha de 1892).1​ Sin embargo, se perdió la pista de sus restos, que permanecen en paradero desconocido (existen teorías que afirman que de su piedra se hicieron adoquines; otras que fueron llevados a los almacenes municipales de la Casa de Campo y que luego, ante el desinterés por ellos, fueron enterrados, pero nunca fueron encontrados a pesar de ser buscados en las décadas finales del siglo xx).